सुभेदार मल्हारराव होळकर व गौतमाबाई यांच्या पोटी खंडेरावाचा जन्म अश्विन शुद्ध १० संवत १७८० म्हणजेच २ जानेवारी १७२३ रोजी झाला होता. त्यानंतर चिरंजीव खंडेराव होळकर यांचा विवाह सन २१ मार्च १७३८ रोजी राणी अहिल्यादेवीशी शनिवार वाडा, पुणे येथे झाला. या विवाहास पेशवे बाजीराव यांच्यासहित चोथे छत्रपती साताराचे शाहू महाराज उपस्थित होते.
राणी अहिल्यादेवी शिवाय खंडेरावांना दहा बायका होत्या. इंदौर येथे सुभेदार मल्हारराव होळकर व सासू गौतमीबाई यांच्या प्रेमळ मार्गदर्शनाखाली व पती खंडेराव यांच्याशी अहिल्याबाईचा भावी सुखी संसार सुरू झाला.
अहिल्याबाई व खंडेराव यांना दोन अपत्य होती. सन १७४५ मध्ये अहिल्याबाईना मुलगा झाला. मल्हारराव यांनी त्याचे नाव ‘मालेराव’ असे ठेवले. सन १७४८ मध्ये त्यांना मुलगी झाली. तिचे नाव ‘मुक्ताबाई’ असे ठेवले. वीर खंडेराव हे एक योद्धा, वीर सैनिक व चांगलेच तलवार बहाद्दर होते. त्यांचा पराक्रम पाहून श्रीमंत पेशवे बाजीराव यांनी १५ ऑगस्ट १७३६ मध्ये उंचवडीची व कोरेगावची जहागिरी व १८ तोळ्याचे सोन्याचे कडे भेट म्हणून दिले. तर २६ जानेवारी १७४० ला शिलेदारीची वस्त्रे प्रदान केली.
शिवाय उमेदसिंगजीने ‘परगणे लाखेरी’ येथील सनद खंडेरावाच्या नावावर केलेली होती. म्हणजेच खंडेराव हे रणांगणांवर जाताच शत्रूंना भारी पडणारे होते. जयपूरचे वारसा युद्ध सुरू झाल्याने मल्हारराव होळकर यांनी वीर खंडेरावांस माधोसिंग जगतसिंग यांच्या मदतीसाठी पाठविले. ती कामगीरी फत्ते करण्यासाठी त्यावेळी त्यांच्याकडे ४००० घोडेस्वारांच्या एका तुकडीने दिल्लीजवळ येऊन किसनदासाच्या तळ्याजवळ २१ नोव्हेंबरला तळ ठोकला.
तेथून ते पुढे राघोबादादा हे दत्ताजी शिंदे व मल्हारराव होळकरांचे पुत्र खंडेराव यास बरोबर घेऊन अजमीर प्रांती गेले. वीर खंडेराव २६ डिसेंबर १७५३ ला दिल्लीच्या बादशहास भेटीसाठी गेले. १७५४ ला बादशहा व वजीर सफदरजंग यांच्यात संघर्ष सुरू झाला. परत येताना जाटाचे बंड सुरू झाल्याने त्याही बंडाचा ८ जानेवारी १७५४ ला बिमोड केला.
कुंभेरीच्या किल्लेदार सुरजमल जाटने मराठा शत्रूला मदत केली. त्यामुळे राघोबादादाच्या आदेशाने वीर खंडेराव व इतर मराठा सैन्यांनी कुंभरीच्या किल्ल्याला दोन महिने निकराच्या वेढ्याचे काम चालू असतानाच एके दिवशी म्हणजे १७ मार्च १७५४ या दिवशी खंदकाची तपासणी करत होते. अशावेळी किल्ल्यातून तोफांचा मारा सुरू होऊन जंबरूकचा एक गोळा लागून ते शाहिद झाले.
तेव्हा त्यांच्या सोबत दहा बायका सती गेल्या पण सासरे मल्हारराव यांच्या विनंतीवरून राज्यासाठी व रयतेच्या कल्याणासाठी अहिल्याबाई सती गेल्या नाहीत. दिल्लीच्या बादशहाने सरदार खंडेरावांचा मृत्यू झाला म्हणून बादशहाने अहिल्यादेवींना वेरूळ परगणा दिलेला होता.